公元 1606 年，荷蘭東印度公司的船只和西班牙的航海家們來到澳大利亞所屬的水域。 1642 年，荷蘭水手埃貝爾·塔斯曼繪制了塔斯馬尼亞部分海岸的航海圖。英國人威廉·丹皮爾在 1688 和 1699 年先后兩次在西海岸登陸。 1770 年，英國皇家海軍的詹姆斯·庫克船長乘“努力號”到南太平洋進行科學考察性航行，打算繪制曾被稱為“新荷蘭”的東海岸圖，并宣布這地方為不列顛的土地。

在美國獨立戰爭以后，英國需要建立新的罪犯流放地來代替它在北大西洋的殖民地。于是，自然學家約瑟夫·班克斯爵士與庫克船長同行，在 1768---1771 年間實地繪制了澳大利亞東海岸圖，促使把這一大片南面大陸用作為安置犯人的殖民地。

1788 年，由 11 艘船只組成的第一艦隊到達杰克遜港，也就是今天的悉尼港。這些船只共載有 1500 人，其中半數是犯人。 1 月 26 日，菲利普總督在悉尼登陸。現在這一天被定為澳大利亞國慶日。

經過早期的艱苦歲月，罪犯流放地逐漸發展成興旺繁華的城鎮，人們開始尋找新的活動地，先后在塔斯馬尼亞（當時稱為范·迪門土地）和今天的布里斯班附近建立了定居點。探索者們還發現了穿越藍山的路徑，于是很快從悉尼向西發展。當時的奪地者和投機者紛紛趕著牲口前往遙遠的地方，開辟新的定居點。

船長兼繪圖員馬修·弗林德斯作了環繞澳洲大陸的航行，并繪制了大部分海岸線，他在 1814 年建議把這個大陸稱為“澳大利亞”。隨后，探索者們開始對這一大片未知的土地進行勘探，這項工作在整個 19 世紀的大部分時間里一直持續不斷地進行著。分散的定居點相繼在今日被稱為墨爾本、阿得雷德和佩思的地方建立起來。它們和悉尼、霍巴特、布里斯班的定居點一起，轉而成為澳大利亞六個州的首府。 1840 年，英國停止輸送罪犯到新南威爾士，但是向西澳大利亞輸送罪犯的活動則一直繼續到 1868 年。

1901 年 1 月 1 日，原先的六個殖民地組成聯邦，即澳大利亞聯邦。英國的君主形式上仍是澳大利亞的君主，但澳大利亞是一個獨立的民主國家。